Описание
Официальная документация 9-осевого IMU MPU-9250 от InvenSense. Объединяет 3-осевой гироскоп, 3-осевой акселерометр и 3-осевой магнитометр AK8963 в одном корпусе. Описывает интерфейсы I2C/SPI, регистры управления и режимы энергосбережения.
Что внутри PDF
- Полная спецификация гироскопа, акселерометра и магнитометра: диапазоны, разрешение, шумы
- Описание интерфейсов I2C и SPI: временные диаграммы, адреса, скорости передачи
- Карта регистров для настройки датчиков, фильтров и прерываний
- Рекомендации по подключению внешних компонентов и разводке печатной платы
- Процедуры самотестирования и калибровки всех трёх датчików
Где пригодится
- Подключение MPU-9250 к Arduino для считывания ориентации в пространстве
- Настройка диапазонов измерения гироскопа (±250–2000°/с), акселерометра (±2–16g) и магнитометра (±4800µT)
- Использование встроенного DMP для фильтрации данных и расчёта углов Эйлера
- Калибровка магнитометра для компенсации жёсткого и мягкого железа
На что обратить внимание
- Магнитометр AK8963 подключён к внутренней шине I2C и требует отдельной инициализации
- Напряжение питания: 2.4–3.6V для VDD, 1.71V–VDD для VDDIO
- Для точных измерений магнитного поля необходима калибровка смещений и масштабов
- Датчик чувствителен к внешним магнитным полям: держите вдали от ферромагнетиков