Описание
Официальная документация 6-осевого IMU MPU-6000 и MPU-6050 от InvenSense. Содержит полное описание 3-осевого гироскопа и 3-осевого акселерометра, интерфейсов I2C/SPI, регистров управления и встроенного процессора обработки движения (DMP).
Что внутри PDF
- Электрические характеристики гироскопа и акселерометра: диапазоны, чувствительность, шумы
- Описание интерфейсов I2C и SPI: временные диаграммы, адреса, режимы работы
- Карта регистров для настройки датчиков, фильтров и прерываний
- Рекомендации по подключению внешних компонентов и разводке печатной платы
- Процедуры самотестирования и калибровки датчиков
Где пригодится
- Подключение модуля GY-521 к Arduino для считывания углов наклона и ускорений
- Настройка диапазонов измерения гироскопа (±250–2000°/с) и акселерометра (±2–16g)
- Использование встроенного DMP для фильтрации данных и расчёта ориентации
- Отладка проблем с I2C-адресацией и прерываниями
На что обратить внимание
- MPU-6050 работает только с I2C, MPU-6000 поддерживает дополнительно SPI
- Напряжение питания: 1.8V для ядра, 2.5V для аналоговой части, 1.7–3.0V для I/O
- После включения требуется задержка ~100 мс для стабилизации датчиков
- Для точных измерений необходима калибровка смещений гироскопа и акселерометра