// ПРИМЕР ЧТЕНИЯ ДАННЫХ МАГНИТОМЕТРА:                          // * Строки со звёздочкой являются необязательными.
                                                               //   МАГНИТОМЕТР: измеряет магнитную индукцию, он определяет положение устройства в пространстве отностиельно магнитных полюсов земли.
                                                               //   Значения оси направленной в сторону северного полюса будут положительными, а значения оси направленной в сторону южного полюса будут отрицательны.
                                                               //   На экваторе магнитные линии параллельны земле (0°), но ближе к полюсам их угол относительно земли приближается к 90° и они становятся перпендикулярны земле.
                                                               //   Так что не удивляйтесь если максимальные показания осей будут направлены вниз или верх от земли, это не помешает использовать показания остальных осей как компас.
                                                               //   Показания магнитометра сильно меняются от любых намагниченных предметов, по этому его нужно калибровать как в примере magnetic_calib, или указывать калибровочные коэффициенты.
// ССЫЛКИ для ознакомления:                                    //   
// IMU-сенсор на 9 степеней свободы (Trema-модуль V2.0):       //   https://iarduino.ru/shop/Sensory-Datchiki/imu-9.html
// Информация о подключении модулей к шине I2C:                //   https://wiki.iarduino.ru/page/i2c_connection/
// Информация о модуле и описание библиотеки:                  //   https://wiki.iarduino.ru/page/Trema_IMU9/
                                                               //
#define BMX055_DISABLE_BMA                                     // * Не использовать акселерометр (данную строку можно и не писать, но её наличие освобождает память программ за счет неиспользуемого датчика)
#define BMX055_DISABLE_BMG                                     // * Не использовать гироскоп     (данную строку можно и не писать, но её наличие освобождает память программ за счет неиспользуемого датчика)
                                                               //
#include <Wire.h>                                              //   Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C, до подключения библиотеки iarduino_Position_BMX055.
#include <iarduino_Position_BMX055.h>                          //   Подключаем библиотеку для работы с Trema-модулем IMU 9 DOF.
iarduino_Position_BMX055 sensor(BMM);                          //   Создаём объект sensor указывая что ему требуется работать только с магнитометром.
                                                               //   Если указать параметр BMA - то объект будет работать только с акселерометром.
                                                               //   Если указать параметр BMG - то объект будет работать только с гироскопом.
                                                               //   Если указать параметр BMM - то объект будет работать только с магнитометром.
                                                               //   Если указать параметр BMX - то объект будет работать со всеми датчиками сразу.
                                                               // 
void setup(){                                                  // 
     Serial.begin(9600);                                       //   Инициируем передачу данных в монитор последовательного порта на скорости 9600 бит/сек.
     while(!Serial){}                                          // * Ждём готовность Serial к передаче данных в монитор последовательного порта.
     sensor.begin(&Wire); // &Wire1, &Wire2 ...                //   Инициируем работу с магнитометром, так как именно для работы с ним создан объект sensor. Указав ссылку на объект для работы с шиной I2C на которой находится модуль (по умолчанию &Wire).
//   sensor.setScale(BMM_ENHANCED);                            // * Меняем количество выборок на предустановленное значение BMM_ENHANCED. Возможные значения: BMM_LOW_PWR, BMM_REGULAR (по умолчанию), BMM_ENHANCED, BMM_HIGH.
//   sensor.setBandwidths(BMM_20Hz);                           // * Меняем частоту обновления данных на 20Гц. Возможные значения: BMM_2Hz, BMM_6Hz, BMM_8Hz, BMM_10Hz (по умолчанию), BMM_15Hz, BMM_20Hz, BMM_25Hz, BMM_30Hz.
//   while(не_истекло_время){sensorM.setFastOffset();}         // * Выполняем калибровку магнитометра после установки нового диапазона измерений или частоты обновления данных в течении указанного времени модуль должен вращаться.
}                                                              //   Чем выше диапазон и частота, тем ниже точность. Предустановленные значения setScale() меняют и частоту обновления setBandwidths().
                                                               //
void loop(){                                                   // 
     sensor.read();                                            //   Функция read() читает данные того датчика, для которого был создан объект sensor.
                                                               //   Для объекта работающего с магнитометром, функция read() может принять
                                                               //   один из двух параметров: BMM_MG или BMM_MCT.
                                                               //   Если параметра нет, то используется параметр по умолчанию
                                                               //   sensor.read(BMM_MG);  читать индукцию магнитного поля в мГс. (по умолчанию).
                                                               //   sensor.read(BMM_MCT); читать индукцию магнитного поля в мкТл.
                                                               //   Данные прочитанные функцией read() сохраняются в переменных axisX, axisY, axisZ и temp.
     Serial.print((String) "X="+sensor.axisX+", ");            //   Выводим проекцию индукции магнитного поля на ось X в мГс.
     Serial.print((String) "Y="+sensor.axisY+", ");            //   Выводим проекцию индукции магнитного поля на ось Y в мГс.
     Serial.print((String) "Z="+sensor.axisZ+" мГс \r\n");     //   Выводим проекцию индукции магнитного поля на ось Z в мГс.
//   Не рекомендуется получать данные магнитометра без         //
//   калибровки, или указания калибровочных коэффициентов      //
//   см. пример magnetometer/magnetic_calib.                   // 
}